Servo elektromexaniki avadanlıq tərəfindən tələb olunan hərəkət əməliyyatına nəzarəti təmin edən güc ötürücü qurğudur.Buna görə də, servo sistemin dizaynı və seçimi əslində avadanlığın elektromexaniki hərəkətə nəzarət sistemi üçün müvafiq güc və idarəetmə komponentlərinin seçilməsi prosesidir.Bu daxildir Alınan məhsullara əsasən:
Sistemdəki hər oxun hərəkət duruşunu idarə etmək üçün istifadə edilən avtomatik nəzarətçi;
Sabit gərginlik və tezliyə malik AC və ya DC enerjisini servo motorun tələb etdiyi idarə olunan enerji təchizatına çevirən servo sürücü;
Sürücüdən gələn alternativ gücü mexaniki enerjiyə çevirən servo motor;
Mexanik kinetik enerjini son yükə ötürən mexaniki ötürmə mexanizmi;
…
Bazarda bir çox döyüş sənəti seriyası sənaye servo məhsullarının olduğunu nəzərə alsaq, xüsusi məhsul seçiminə girməzdən əvvəl, hələ də öyrəndiyimiz avadanlıqların hərəkətə nəzarət tətbiqinin əsas ehtiyaclarına uyğun olaraq, nəzarətçilər, sürücülər, mühərriklər də daxil olmaqla, ilkin ehtiyacımız var. skrininq reduktorlar kimi servo məhsullarla aparılır... və s.
Bir tərəfdən, bu seçim bir çox markadan bəzi potensial mövcud məhsul seriyalarını və proqram birləşmələrini tapmaq üçün sənaye atributlarına, tətbiq vərdişlərinə və avadanlığın funksional xüsusiyyətlərinə əsaslanır.Məsələn, külək enerjisi dəyişən meydança tətbiqindəki servo, əsasən bıçaq bucağının mövqe nəzarətidir, lakin istifadə olunan məhsulların sərt və sərt iş mühitinə uyğunlaşa bilməsi lazımdır;çap avadanlığında servo tətbiqi çoxlu oxlar arasında faza sinxronizasiya nəzarətindən istifadə edir Eyni zamanda, yüksək dəqiqlikli qeydiyyat funksiyası ilə hərəkətə nəzarət sistemindən istifadə etməyə daha çox meyllidir;şin avadanlığı müxtəlif hibrid hərəkətə nəzarət və ümumi avtomatlaşdırma sistemlərinin hərtərəfli tətbiqinə daha çox diqqət yetirir;plastik maşın avadanlıqları sistemin məhsulun emal prosesində istifadə edilməsini tələb edir.Tork və mövqe nəzarəti xüsusi funksiya seçimləri və parametr alqoritmləri təmin edir....
Digər tərəfdən, avadanlıqların yerləşdirilməsi baxımından, avadanlığın performans səviyyəsinə və iqtisadi tələblərinə uyğun olaraq, hər bir markadan müvafiq dişli məhsul seriyasını seçin.Məsələn: avadanlıqların işinə çox yüksək tələblər yoxdursa və büdcənizə qənaət etmək istəyirsinizsə, qənaətli məhsullar seçə bilərsiniz;əksinə, avadanlıqların işləməsi üçün dəqiqlik, sürət, dinamik reaksiya və s. baxımından yüksək performans tələbləriniz varsa, təbii olaraq bunun üçün büdcə vəsaitlərini artırmaq lazımdır.
Bundan əlavə, temperatur və rütubət, toz, qorunma səviyyəsi, istilik yayılması şəraiti, elektrik standartları, təhlükəsizlik səviyyələri və mövcud istehsal xətləri/sistemləri ilə uyğunluq və s. o cümlədən tətbiq mühiti amillərini nəzərə almaq lazımdır.
Görünür ki, hərəkətə nəzarət məhsullarının əsas seçimi sənayedəki hər bir marka seriyasının performansına əsaslanır.Eyni zamanda, tətbiq tələblərinin iterativ təkmilləşdirilməsi, yeni brendlərin və yeni məhsulların daxil olması da buna müəyyən təsir göstərəcək..Buna görə də, hərəkət idarəetmə sistemlərinin dizaynında və seçilməsində yaxşı bir iş görmək üçün gündəlik sənaye texniki məlumat ehtiyatları hələ də çox lazımdır.
Mövcud brend seriyaların ilkin yoxlanışından sonra biz onlar üçün hərəkətə nəzarət sisteminin dizaynını və seçimini daha da həyata keçirə bilərik.
Bu zaman avadanlıqdakı hərəkət oxlarının sayına və funksional hərəkətlərin mürəkkəbliyinə görə idarəetmə platformasını və sistemin ümumi arxitekturasını müəyyən etmək lazımdır.Ümumiyyətlə, oxların sayı sistemin ölçüsünü müəyyən edir.Baltaların sayı nə qədər çox olarsa, nəzarətçi tutumuna olan tələb bir o qədər yüksəkdir.Eyni zamanda, nəzarətçi və ötürücüləri sadələşdirmək və azaltmaq üçün sistemdə avtobus texnologiyasından istifadə etmək də lazımdır.Xətlər arasındakı əlaqələrin sayı.Hərəkət funksiyasının mürəkkəbliyi nəzarətçinin performans səviyyəsinin və avtobus növünün seçiminə təsir edəcək.Sadə real vaxt sürət və mövqe nəzarəti yalnız adi avtomatlaşdırma nəzarətçisindən və sahə avtobusundan istifadə etməlidir;çoxlu oxlar arasında yüksək performanslı real vaxt sinxronizasiyası (məsələn, elektron dişlilər və elektron kameralar) həm nəzarətçi, həm də sahə avtobusu tələb edir Yüksək dəqiqlikli saat sinxronizasiya funksiyasına malikdir, yəni real yerinə yetirə bilən nəzarətçi və sənaye avtobusundan istifadə etməlidir. -zaman hərəkətinə nəzarət;və cihaz birdən çox oxlar arasında təyyarə və ya kosmik interpolyasiyanı tamamlamalı və ya hətta robot idarəetməsini birləşdirməlidirsə, o zaman nəzarətçinin performans səviyyəsi Tələblər daha da yüksəkdir.
Yuxarıdakı prinsiplərə əsaslanaraq, biz, əsasən, əvvəllər seçilmiş məhsullar arasından mövcud nəzarətçiləri seçə və onları daha spesifik modellərə tətbiq edə bildik;sonra fieldbus uyğunluğuna əsaslanaraq, onlarla istifadə edilə bilən nəzarətçiləri seçə bilərik.Uyğun sürücü və müvafiq servo motor variantları, lakin bu, yalnız məhsul seriyası mərhələsindədir.Bundan sonra, sistemin güc tələbinə uyğun olaraq sürücü və motorun xüsusi modelini daha da müəyyən etməliyik.
Tətbiq tələblərindəki hər oxun yük ətalətinə və hərəkət əyrisinə uyğun olaraq sadə fizika düsturu F = m · a və ya T = J · α vasitəsilə hərəkət dövrünün hər bir zaman nöqtəsində onların fırlanma anı tələbini hesablamaq çətin deyil.Əvvəlcədən təyin edilmiş ötürmə nisbətinə uyğun olaraq yükün sonunda hər bir hərəkət oxunun fırlanma momenti və sürət tələblərini motor tərəfinə çevirə bilərik və bunun əsasında müvafiq kənarları əlavə edə, sürücü və motor modellərini bir-bir hesablaya və tez bir zamanda tərtib edə bilərik. üçün sistem layihəsi Çox sayda vasvası və yorucu seçim işinə girməzdən əvvəl, alternativ məhsul seriyasının qənaətli qiymətləndirilməsini əvvəlcədən həyata keçirin və bununla da alternativlərin sayını azaldın.
Bununla belə, biz bu konfiqurasiyanı enerji sistemi üçün son həll kimi yük momenti, sürət tələbi və əvvəlcədən təyin edilmiş ötürmə nisbətindən götürə bilmərik.Çünki mühərrikin fırlanma momenti və sürət tələblərinə güc sisteminin mexaniki ötürmə rejimi və onun sürət nisbəti əlaqəsi təsir edəcək;eyni zamanda, motorun özünün ətaləti də ötürmə sistemi üçün yükün bir hissəsidir və mühərrik avadanlığın istismarı zamanı idarə olunur.Bu, yük, ötürmə mexanizmi və öz ətaləti daxil olmaqla bütün ötürmə sistemidir.
Bu mənada servo güc sisteminin seçimi təkcə hər bir hərəkət oxunun fırlanma momentinin və sürətinin hesablanmasına əsaslanmır... və s.Hər bir hərəkət oxu uyğun güc qurğusu ilə uyğunlaşdırılır.Prinsipcə, o, əslində yükün kütləsinə/ətalətinə, əməliyyat əyrisinə və mümkün mexaniki ötürmə modellərinə əsaslanır, müxtəlif alternativ mühərriklərin ətalət dəyərlərini və hərəkət parametrlərini (moment-tezlik xüsusiyyətləri) əvəz edir və müqayisə edir. onun fırlanma anı (və ya qüvvəsi) ilə Xarakterik əyridə sürətin tutulması, optimal birləşmənin tapılması prosesi.Ümumiyyətlə, aşağıdakı addımlardan keçməlisiniz:
Müxtəlif ötürmə variantlarına əsaslanaraq, sürət əyrisini və yükün ətalətini və hər bir mexaniki ötürmə komponentini motor tərəfinə uyğunlaşdırın;
Hər bir namizəd mühərrikin ətaləti yükün ətaləti və ötürmə mexanizminin mühərrik tərəfinə uyğunlaşdırılması ilə üst-üstə qoyulur və mühərrik tərəfindəki sürət əyrisini birləşdirərək fırlanma anı tələb əyrisi əldə edilir;
Müxtəlif şəraitlərdə mühərrik sürəti və fırlanma anı əyrisinin nisbəti və ətalət uyğunluğunu müqayisə edin və sürücü, mühərrik, ötürmə rejimi və sürət nisbətinin optimal birləşməsini tapın.
Yuxarıda göstərilən mərhələlərdəki işlərin sistemdəki hər bir ox üçün aparılması lazım olduğundan, servo məhsulların güc seçiminin iş yükü əslində çox böyükdür və hərəkətə nəzarət sisteminin dizaynında çox vaxt adətən burada istehlak olunur.yer.Daha əvvəl qeyd edildiyi kimi, alternativlərin sayını azaltmaq üçün fırlanma momenti tələbi ilə modeli qiymətləndirmək lazımdır və mənası budur.
İşin bu hissəsini tamamladıqdan sonra, modellərini yekunlaşdırmaq üçün lazım olan sürücü və motorun bəzi vacib köməkçi variantlarını da müəyyən etməliyik.Bu köməkçi variantlara aşağıdakılar daxildir:
Ümumi DC şin sürücüsü seçilərsə, şkafın paylanmasına uyğun olaraq, rektifikator qurğularının, filtrlərin, reaktorların və DC avtobusuna qoşulma komponentlərinin növləri (məsələn, avtobusun arxa paneli) müəyyən edilməlidir;
Müəyyən oxu(ları) və ya bütün sürücü sistemini lazım olduqda əyləc rezistorları və ya regenerativ əyləc qurğuları ilə təchiz edin;
Fırlanan mühərrikin çıxış şaftının açar yuvası və ya optik mil olub-olmaması və əyləcinin olub-olmaması;
Xətti mühərrik vuruş uzunluğuna görə stator modullarının sayını təyin etməlidir;
Servo əks əlaqə protokolu və həlli, artımlı və ya mütləq, birdövrəli və ya çoxdövrəli;
…
Bu nöqtədə, hərəkətə nəzarət sistemində nəzarətçidən hər bir hərəkət oxunun servo sürücüsünə qədər müxtəlif alternativ marka seriyalarının əsas parametrlərini, motorun modelini və əlaqəli mexaniki ötürmə mexanizmini təyin etdik.
Nəhayət, hərəkətə nəzarət sistemi üçün bəzi zəruri funksional komponentləri də seçməliyik, məsələn:
Müəyyən oxlara və ya bütün sistemin digər qeyri-servo hərəkət komponentləri ilə sinxronizasiyasına kömək edən köməkçi (mil) kodlayıcılar;
Yüksək sürətli kamera giriş və ya çıxışı həyata keçirmək üçün yüksək sürətli I/O modulu;
Müxtəlif elektrik qoşulma kabelləri, o cümlədən: servo motorun elektrik kabelləri, əks əlaqə və əyləc kabelləri, sürücü və nəzarətçi arasında avtobus rabitə kabelləri…;
…
Bu şəkildə, bütün avadanlıq servo hərəkət idarəetmə sisteminin seçimi əsasən tamamlanır.
Göndərmə vaxtı: 28 sentyabr 2021-ci il